谐波减速器的谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。